20000多名人類跑者和20多支人形機(jī)器人賽隊(duì)沖出起跑線，挑戰(zhàn)21.0975公里賽程，這是全球首個人形機(jī)器人半程馬拉松比賽，也是一次真正意義上的“人機(jī)共跑”。
從結(jié)果看，人類完勝。此次奪冠的機(jī)器人“天工UItra”的平均配速為每公里7分37秒，相當(dāng)于人類業(yè)余選手的中游水平。官方完賽名單里的機(jī)器人只有六家，成功率約為30%。
在社交媒體刷屏的“機(jī)器人翻車合集”，甚至成了本次馬拉松的歡樂源泉。有的機(jī)器人累到“頭掉”，最后頂著膠帶粘上的腦袋完成全程；宇樹機(jī)器人起跑就摔倒了，原地來了一個鯉魚打挺，起身后還跟觀眾舉手打了個招呼，繼續(xù)跑；還有機(jī)器人都跑冒煙了，工作人員拿著冷卻液沖上去，這是屬于機(jī)器人的“云南白藥”。
4月19日中午12時，比賽已接近尾聲。領(lǐng)獎臺上，機(jī)器人工作者正在為獲得冠亞季軍的機(jī)器人選手頒獎，臺下陣陣歡呼，在200米外的終點(diǎn)處依舊清晰可聞。此刻，第五支完賽機(jī)器人隊(duì)“半醒科技”正倔強(qiáng)地走向終點(diǎn)。
“不論是否有觀眾，我們都完成了這場自我驗(yàn)證�！鳖I(lǐng)隊(duì)劉福強(qiáng)帶著另外5名成員和機(jī)器人在終點(diǎn)拱門前合影，彼此擊掌、擁抱，慶祝屬于他們自己的勝利�！巴曩惣从⑿邸�，這支充滿草根氣的團(tuán)隊(duì)成了這場“人機(jī)共跑”馬拉松最生動的注腳。
“加油！加油！”賽道旁，給機(jī)器人加油吶喊的觀眾絡(luò)繹不絕，甚至很多人類跑者也一邊陪跑一邊加油。這一最具有“賽博”味道的畫面，或許在預(yù)演著一個新的未來。
當(dāng)?shù)谝慌_人形機(jī)器人創(chuàng)下“2小時40分”的半馬紀(jì)錄，其他參賽機(jī)器人還在后方頻繁翻車、追趕，這場人類首次與機(jī)器人共跑的賽事究竟會帶來怎樣的變化，21公里的極限壓力測試又會給人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來什么？
更像F1賽事
到比賽結(jié)束，半醒科技隊(duì)4名核心技術(shù)人員已經(jīng)連軸轉(zhuǎn)了28小時。這支從上海匆匆趕來的賽隊(duì)拿出了全部家當(dāng)——4臺人形機(jī)器人樣機(jī)，計(jì)劃接力完成比賽。因快遞運(yùn)輸延遲和突然到來的雨天，其中3臺機(jī)器人沒趕上路測，團(tuán)隊(duì)只能在主辦方安排的機(jī)器人存放間通宵測試。
在其他賽隊(duì)近乎工業(yè)成品的機(jī)器人面前，半醒科技隊(duì)4臺“手搓”樣機(jī)顯得格外稚嫩。每當(dāng)從走廊盡頭跑回房間，機(jī)器人“咚咚咚”的跺腳聲都會引來其他賽隊(duì)的圍觀，彼此坦誠交換意見，討論如何優(yōu)化步態(tài)和算法。
“能跑就行�！鳖I(lǐng)隊(duì)劉福強(qiáng)在賽前接受采訪時保守地說。第二天再問及比賽預(yù)期，他說出了心里話：“想穩(wěn)定完賽，最好再快一點(diǎn)�！北荣惽耙梗�4人都沒回酒店休息，連夜進(jìn)行最后調(diào)試，累了就在地板上鋪張泡沫躺一會兒�！熬拖裨诖髮W(xué)打比賽時一樣，激動得睡不著�！�
4月19日清晨，半醒科技作為第十個出發(fā)的賽隊(duì)，開始了這場21公里的耐力賽。當(dāng)他們緩慢超過一個又一個賽隊(duì)，機(jī)器人一次次跌倒又站起時，也不斷收到來自人類跑者隔著圍欄投遞的關(guān)注，有人調(diào)侃，有人鼓勵，對他們高喊“加油”，現(xiàn)場兩極分化的態(tài)度與社交媒體上對國產(chǎn)人形機(jī)器人的爭議如出一轍。
“人們習(xí)慣關(guān)注科技的高度，卻鮮少關(guān)心產(chǎn)品的成熟度，而這恰是機(jī)器人能否商業(yè)落地的關(guān)鍵�！眲⒏�(qiáng)也在感受這場機(jī)器人走入真實(shí)世界帶來的社會認(rèn)知集體實(shí)驗(yàn)。
“激動、忐忑，也興奮�！弊鳛槿诵螜C(jī)器人“天工Ultra”的技術(shù)負(fù)責(zé)人，郭宜劼并未跟隨機(jī)器人奔跑，而是早早守在終點(diǎn)圍欄外，準(zhǔn)備見證歷史時刻——首臺單機(jī)完賽的機(jī)器人即將沖線。
在人類熱情的歡呼聲與掌聲中，身穿橙色運(yùn)動背心的“天工UItra”加速奔向終點(diǎn)。郭宜劼緊盯拱門下的電子鐘，2小時40分42秒，與業(yè)余跑者完賽時長相當(dāng)。他激動地告訴《中國新聞周刊》：“這表明目前人形機(jī)器人的長距離運(yùn)動能力已經(jīng)達(dá)到人類平均水平。”
然而，在距離終點(diǎn)還有不到6公里時，“天工UItra”曾毫無預(yù)兆地摔倒在地。不到1分鐘，前方保障車上的兩名工作人員便推著備用機(jī)器人跑進(jìn)賽道，一同等候在側(cè)的還有拎著維修工具箱的技術(shù)人員。
“經(jīng)現(xiàn)場測試，機(jī)器人狀態(tài)正常，只是電量提前耗盡了�！惫藙聭抑男纳晕⒎畔�。經(jīng)過近3分鐘的換電、調(diào)整，被工作人員扶起的機(jī)器人又重新擺出備跑姿態(tài)，跟隨領(lǐng)跑員，繼續(xù)完成比賽。按照原計(jì)劃，“天工UItra”將在16公里補(bǔ)給站進(jìn)行第三次換電，這里距離它摔倒的地方不到500米。
與其說是長跑，不如說這場機(jī)器人賽事更像F1賽車。北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚在賽前接受媒體采訪時介紹，機(jī)器人比賽不僅僅是單個機(jī)器的比拼，更是包括工程師、操控員、領(lǐng)跑員在內(nèi)的整個團(tuán)隊(duì)的比賽，操作手就像賽車手一樣跟在機(jī)器人身邊，進(jìn)行輔助或操控。為保持機(jī)器人最佳狀態(tài)，需要更換電池，類似于賽車進(jìn)站換胎。
當(dāng)前人形機(jī)器人續(xù)航大多在2—4小時，而要跑完3個小時左右的半馬，絕大多數(shù)賽隊(duì)需要在途中換電補(bǔ)能。為此，馬拉松賽道沿線設(shè)置了多個補(bǔ)給站，但根據(jù)比賽規(guī)則，換電池時間也將計(jì)入總成績，即“換電不停表”，這也意味著，換電池時間長短對比賽成績有著重要影響。
“大賽鼓勵賽隊(duì)使用一臺機(jī)器人來跑完全程，不只是對續(xù)航能力的檢測，更是一次針對關(guān)節(jié)精度、熱管理、電源系統(tǒng)、控制算法、通信干擾等技術(shù)的極限測試�！惫藙禄貞洠衲�1月，“天工UItra”第一次嘗試21公里長跑，用了8小時，如今跑進(jìn)“3小時”目標(biāo)成績，是針對一系列指標(biāo)不斷優(yōu)化的結(jié)果。
從變量可控的實(shí)驗(yàn)室走進(jìn)現(xiàn)實(shí)，首先要解決機(jī)器人通過復(fù)雜路況的穩(wěn)定性問題。以此次半馬為例，機(jī)器人要跑過14個轉(zhuǎn)彎，公開道路既包括平坦的柏油馬路，也有坑洼裂縫路面，還有長緩坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等區(qū)域，對機(jī)器人而言，每一處起伏都是對其穩(wěn)定性和動力系統(tǒng)的考驗(yàn)。
“這需要從軟件和硬件兩方面協(xié)同優(yōu)化。”郭宜劼舉例，在步態(tài)算法方面，通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)相結(jié)合的策略，讓機(jī)器人在覆蓋了多種不同地形的仿真環(huán)境中進(jìn)行大量訓(xùn)練，從而提升其應(yīng)對復(fù)雜路況的能力。在硬件方面，需要對機(jī)器人本體進(jìn)行輕量化設(shè)計(jì)，在運(yùn)動靈活性和重量、剛度之間尋找平衡點(diǎn)，同時解決關(guān)節(jié)因長時間運(yùn)轉(zhuǎn)而過熱等問題。
在一眾機(jī)器人選手中，身高1.8米的“天工UItra”格外惹眼。它是全球首個純電驅(qū)擬人奔跑的全尺寸人形機(jī)器人，體重約55公斤，平均時速能達(dá)到10公里，奔跑速度峰值可提升至12公里每小時。
“高速運(yùn)動持續(xù)產(chǎn)生的沖擊會給機(jī)器人本體帶來極大損傷。”郭宜劼解釋。3月28日晚首次路測時，“天工UItra”持續(xù)跑至6公里左右曾出現(xiàn)故障，左腳腳踝一連接處曾出現(xiàn)斷落。出于安全性和穩(wěn)定性考慮，“天工UItra”在半馬比賽中的時速控制在了7—8公里。
身材更為小巧的N2機(jī)器人則對本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了“爆改”。這款機(jī)器人來自北京一家科技公司——松延動力，也是這次半馬中意外出圈的明星選手，在社交媒體上收獲了眾多粉絲的喜愛。
N2機(jī)器人身高1.2米，體重30公斤，原本是為科研教育場景研發(fā)。為提升長距離奔跑時的抗沖擊性能，研發(fā)人員對機(jī)器人腿部連桿進(jìn)行了加粗，還加大了軸承的接觸面積，從而提升其腳踝的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。
相比于復(fù)雜的運(yùn)動控制和算法調(diào)整，N2機(jī)器人最直觀的改變是穿上了特制的29碼跑鞋。松延動力創(chuàng)始人姜哲源解釋，測試中曾發(fā)現(xiàn)N2的腳踝發(fā)力過猛，會導(dǎo)致螺絲松動和金屬疲勞，但穿上跑鞋并加裝三個定位銷后，有效緩解了沖擊力過大帶來的結(jié)構(gòu)損傷。
穿上新裝備的小機(jī)器人展現(xiàn)出強(qiáng)勁爆發(fā)力，就像其所在賽隊(duì)名字一樣，是速度上的“旋風(fēng)小子”，也是帶動氣氛的“小頑童”。姜哲源介紹，為求完賽和成績，公司組建了兩個隊(duì)伍，一隊(duì)力求“最佳步態(tài)”，讓N2的跑姿更擬人，另一隊(duì)則追求速度，時速能達(dá)到7—8公里。
在“天工UItra”沖線近1小時后，頭扎“必勝”發(fā)帶的姜哲源終于等到“小頑童”完賽�！靶L(fēng)小子”緊隨其后，第三個抵達(dá)終點(diǎn)，但由于比賽途中多次“換人”，罰時過多，季軍最終讓位于上海卓益得機(jī)器人有限公司研發(fā)的“行者二號”——一個戴著漁夫帽的悠哉前行的高挑機(jī)器人，這是全場唯一沒有中途換電的機(jī)器人選手。
“慢就是快�！绷红n現(xiàn)身賽事直播間解說道。這條“人機(jī)共跑”的賽道給形態(tài)各異、各具優(yōu)勢的機(jī)器人以驗(yàn)證、測試、展示和交流的機(jī)會。相比于速度和名次，幾乎所有參賽隊(duì)都達(dá)成了共識——測試機(jī)器人在極限環(huán)境下的長期穩(wěn)定運(yùn)動能力更為重要，這是人形機(jī)器人走進(jìn)人類生活、自主作業(yè)的技術(shù)基礎(chǔ)。
在陽光下接受檢驗(yàn)
當(dāng)“天工UItra”在歡呼聲中沖向終點(diǎn)線時，第10個出發(fā)的機(jī)器人才走出3公里遠(yuǎn)，還有近一半機(jī)器人選手“出發(fā)即結(jié)束”，而最終進(jìn)入官方完賽名單的隊(duì)伍只有6支，不到總數(shù)1/3。那些在宣傳片中自如舞動的機(jī)器人走在真實(shí)賽道上卻屢屢跌倒，原地躺平，甚至直接解體。
以靈活穩(wěn)定為賣點(diǎn)之一的宇樹機(jī)器人G1出現(xiàn)在兩個不同賽隊(duì)，雖然在跌倒后可以自行起身，但沒有一個順利完成比賽�！坝顦涔俜�?jīng)]有參加半馬，現(xiàn)場有不少宇樹客戶用自己的算法參賽�！庇顦淇萍挤矫婊貞�(yīng)《中國新聞周刊》。
“目前沒有哪款雙足機(jī)器人是天然為馬拉松設(shè)計(jì)的，想要完賽，必須從算法和硬件兩方面不斷對機(jī)器人進(jìn)行專項(xiàng)訓(xùn)練和持續(xù)迭代�！眲⒏�(qiáng)舉例，一個未經(jīng)“訓(xùn)練”的機(jī)器人，就像一個剛會走路的小孩，跑起來怎么可能不摔？
至于近期大熱的幾家人形機(jī)器人公司為何沒有參加此次半馬，一家完賽賽隊(duì)的算法工程師告訴《中國新聞周刊》，這次比賽主要測試的是機(jī)器人移動能力，速度快、穩(wěn)定不意味著機(jī)器人更智能，而一些公司當(dāng)下的研發(fā)重點(diǎn)在“大腦”，向“手眼腦協(xié)同”進(jìn)階，后者被視為未來批量落地的重要方向。“半馬場景未必與這些企業(yè)的商業(yè)需求匹配�！�
參賽企業(yè)的訴求也不盡相同�！拔蚁Ｍ羁焖赖�，這樣最有可能被記住�！辟惽安稍L時，北京玄晶科技有限公司CEO孫博直言不諱。他帶領(lǐng)的神農(nóng)機(jī)器人，身高173cm，酷似高達(dá)，機(jī)器人通過風(fēng)扇助力，利用空氣動力學(xué)設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)快速移動。正式比賽當(dāng)天，由于方向未控制好，機(jī)器人起跑幾米后便撞上圍欄，遺憾出局，但也在社交媒體上快速出圈。
即便是完賽的六支賽隊(duì)，機(jī)器人在半馬途中也多次摔倒，有的甚至把頭摔掉后仍在奔跑。“未測試的路況，不穩(wěn)定的算法，因過熱而卡頓的電機(jī)或芯片，或是一顆松動的螺絲，都可能導(dǎo)致摔倒�！眲⒏�(qiáng)坦言，這在機(jī)器人測試過程中恰恰是下一次改進(jìn)的方向。只不過，技術(shù)模擬效果與工程現(xiàn)實(shí)之間的差距，第一次如此直觀地呈現(xiàn)在大眾面前，或許造成了預(yù)期的落差。
事實(shí)上，國內(nèi)人形機(jī)器人運(yùn)動能力的快速提升也是在近幾年才完成的。2021年夏天，24歲的劉福強(qiáng)與另外幾位愛好者創(chuàng)業(yè)研發(fā)人形機(jī)器人，第二年公司成立，當(dāng)時人形機(jī)器人還不多見，能獨(dú)立行走的更是鳳毛麟角，到2024年，人形機(jī)器人才逐漸實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行走、跳舞、空翻等功能。
“運(yùn)動智能的突飛猛進(jìn)離不開強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法�！苯茉椿貞洠�2024年初，國內(nèi)智能機(jī)器人領(lǐng)域公司開始成批使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)，并在從模擬環(huán)境遷移到真實(shí)環(huán)境 (Sim-to-Real)過程中，幾乎把硬件提升的坑都踩了一遍，共同促成了人形機(jī)器人如今的運(yùn)動表現(xiàn)。以松延動力為例，N2上個月剛實(shí)現(xiàn)連續(xù)后空翻，隨后便成立了馬拉松項(xiàng)目組，集中火力對N2進(jìn)行跑步特訓(xùn)。
現(xiàn)場大多數(shù)賽隊(duì)都采用了人工遙控機(jī)器人的方式，或是讓機(jī)器人跟著領(lǐng)跑員亦步亦趨，這樣的機(jī)器人算是智能嗎？姜哲源介紹，目前機(jī)器人大都具備自主導(dǎo)航、靈活避障等功能，但這次半馬全程21公里，路況復(fù)雜，出于安全和順利完賽的考慮，遙控更為穩(wěn)妥。“遙控本身只是給一個速度和方向，路況適應(yīng)靠機(jī)器人自己完成�！�
“目前人形機(jī)器人本體主要受限于電機(jī)功率密度和電池能量密度，而這兩者在產(chǎn)業(yè)端的技術(shù)迭代又相對較慢�！弊恳娴脵C(jī)器人創(chuàng)始人、上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院執(zhí)行院長李清都告訴《中國新聞周刊》，想突破續(xù)航極限，就必須另辟蹊徑。他和團(tuán)隊(duì)探索的解決辦法是借鑒仿生學(xué)，不同于在每個關(guān)節(jié)處放一個電機(jī)的做法，肌腱仿生驅(qū)動將多個電機(jī)合并，形成力量耦合，從而降低電機(jī)功率，并通過材料優(yōu)化減輕自重，來延長續(xù)航時間。
盡管卓益得的“行者二號”被網(wǎng)友吐槽“走路像個老人”，但在李清都看來，通過這次半馬，團(tuán)隊(duì)驗(yàn)證了技術(shù)路線的可靠性，距離“一臺機(jī)器人替你工作、一臺機(jī)器人照顧生活”的未來又進(jìn)了一步。在他的計(jì)劃中，完成半馬的“行者二號”將測試更多商業(yè)場景，例如物流配送、巡檢，或是當(dāng)一名陪跑教練。
更懷疑，還是更看好？
機(jī)器人跑馬為了什么？對參賽企業(yè)來說，最直觀的感受就是，產(chǎn)品要漲價了。
獲得亞軍的松延動力在比賽現(xiàn)場就打起了廣告，姜哲源興奮地推介“3.99萬就能把機(jī)器人提回家”，公司另一位工作人員趕快提醒“這只是五一前的價格”。他們也沒想到，比賽結(jié)束第二天，在京東拍賣平臺，近4萬人圍觀，跑馬同款機(jī)器人N2最終以56806元成交，溢價42%。
這場公開比賽助長了市場狂熱�！皺C(jī)器人買回家，三五天就能回本�！苯茉唇榻B，受限于產(chǎn)能，人形機(jī)器人在租賃市場供不應(yīng)求，尤其是面向文旅市場，做表演展示的機(jī)器人，日租金就能達(dá)到8000—10000元。
“誰會花十幾萬買一個機(jī)器人去干這些活？”不久前，金沙江創(chuàng)投管理合伙人朱嘯虎在采訪中稱，因“商業(yè)化不清晰”，正批量退出對人形機(jī)器人的投資，再次將行業(yè)理想與現(xiàn)實(shí)的激烈碰撞推向高潮。
不久前舉辦的中關(guān)村論壇上，樂聚機(jī)器人創(chuàng)始人冷曉琨直言，硬件產(chǎn)業(yè)化沒有捷徑，五年后回頭看方知滲透，而非某刻突然爆發(fā)。對照到人形機(jī)器人的量產(chǎn)落地，他認(rèn)為：“可能不會是忽然眼前一亮的時刻，而是整個社會面逐漸用起來，隨著產(chǎn)業(yè)化不斷成熟、智能性不斷成熟，慢慢泛化。”
“一場馬拉松依舊無法回答產(chǎn)業(yè)未來落地場景在哪里，但無疑正在加速人形機(jī)器人走入現(xiàn)實(shí)�！痹诶钋宥伎磥恚@場比賽追逐的不只是機(jī)器人的奔跑速度，更是一場基礎(chǔ)能力壓測，“看誰能堅(jiān)持到底”，而這些通過耐力賽驗(yàn)證的能力可以遷移到其他場景，如巡檢、安防、配送等高負(fù)載環(huán)境，甚至解決續(xù)航不久、穩(wěn)定性不足等行業(yè)痛點(diǎn)問題。
電機(jī)散熱就是產(chǎn)業(yè)落地前不得不解決的一大問題。跑馬過程中，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過熱，只能靠陪跑工程師手動降溫，或打傘，或噴冷卻液。“目前從機(jī)器人本體層面，沒有更好的解決方案�！彼裳觿恿λ惴üこ處燅麕陀鸶嬖V《中國新聞周刊》，機(jī)器本體空間十分精密，很難加裝散熱系統(tǒng)來解決，但通過這次比賽，整個產(chǎn)業(yè)鏈都看到了，未來高強(qiáng)度連續(xù)作業(yè)環(huán)境下哪些硬件環(huán)節(jié)有待提高，或許能反向推動上游零部件供應(yīng)商進(jìn)行升級。
對產(chǎn)業(yè)而言，這場比賽產(chǎn)生了大量真實(shí)數(shù)據(jù)，如何幫助機(jī)器人突破數(shù)據(jù)訓(xùn)練瓶頸，是否會轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品耐用性等行業(yè)規(guī)范，主辦方顯然已有打算。北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚透露：“這些數(shù)據(jù)我們會收集起來，未來會在標(biāo)準(zhǔn)方面或測試數(shù)據(jù)方面進(jìn)行統(tǒng)一部署�！�
2025年國務(wù)院《政府工作報告》提出，持續(xù)推進(jìn)“人工智能+”行動，將數(shù)字技術(shù)與制造優(yōu)勢、市場優(yōu)勢更好結(jié)合起來，支持大模型廣泛應(yīng)用，大力發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車、人工智能手機(jī)和電腦、智能機(jī)器人等新一代智能終端以及智能制造裝備。
繼互聯(lián)網(wǎng)、新能源汽車之后，一場針對“人形機(jī)器人”的城市產(chǎn)業(yè)競爭已經(jīng)開始。截至目前，全國至少有北京、上海、浙江、江蘇、廣東等10余個省市明確提出推動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的建設(shè)目標(biāo)。其中，深圳培育智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群的行動計(jì)劃發(fā)布最早，浙江的政策更為密集，上海計(jì)劃2025年建成“人形機(jī)器人超級工廠”并實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)10萬臺目標(biāo)，北京則先一步成立了國內(nèi)首家省級人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，并拿出百億產(chǎn)業(yè)基金支持關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)。
摩根士丹利(Morgan Stanley)近期發(fā)布報告The Humanoid 100：Mapping the Humanoid Robot Value Chain，將人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈區(qū)分為大腦、身體以及集成三大核心環(huán)節(jié)，覆蓋了全球百家上市公司，有32家來自中國大陸，其中，來自深圳、北京、上海、廣州和杭州這五大城市的企業(yè)就占了一半。
此次參加半馬的機(jī)器人賽隊(duì)也主要來自這幾大城市。
“馬拉松只是一個展示交流的平臺，讓外界看到機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)的真實(shí)情況與進(jìn)步，從而考慮可應(yīng)用的場景與訴求，我們希望以應(yīng)用為牽引、以需求為導(dǎo)向來推動產(chǎn)業(yè)的發(fā)展�！绷红n表示，完賽不是終點(diǎn)，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的馬拉松才剛剛開始。